包衣是清朝特有的一个较为特殊的群体，全称包衣阿哈，满语家奴之意。最初的包衣阿哈是满洲贵族对于家奴的通称，后来逐渐固化，成为了清朝皇家家奴的特定称谓。正因为这些所谓的家奴并不是一般人家的家奴，而是皇家的家奴。所以，虽然同是家奴，其身份、地位与普通人家的家奴却有着很大的区别。因此，包衣成为了清朝一个较为特殊的群体。
清朝包衣的最初来源大致有这么几个：一、爱新觉罗家族原本就已经存在的世奴，即所谓的家生子奴隶。二、满洲平民因犯罪而被罚没为奴隶者。三、部分满州平民因生活无着而自愿或被典身、贩卖为奴隶者。四、战争期间俘虏的汉族人、朝鲜人等等被收编为奴隶者。当然，还有一些其他来源，但不是主流。也就是说，清朝的包衣不仅仅由满州人组成，还包括了汉族人、朝鲜人等等。但是，清朝包衣中的汉族人既不隶属汉军八旗，也不同于后来的汉民，这些人被称为包衣汉姓人，归属于满洲八旗的各个包衣牛录。换句话说，这些人仍然属于满洲人，只不过，身份是包衣而不是平民，《红楼梦》的作者曹雪芹家族就是典型的包衣汉姓人。
伴随着满洲政权与关内政权战争规模的升级，由于满洲人口相对较少，八旗军队的兵源补充成了大问题。为了解决兵源不足的问题，许多青壮年的包衣阿哈们被派上了战场，开始逐渐脱离低级的奴役生活，建功立业。在清朝定鼎中原、一统天下之后，满洲统治阶层出于对汉人的天然不信任，中央乃至全国各地的许多重要职务都由满洲人充当。但是，中国的疆域实在太大，人手根本不够，最后自家的家奴再一次进入了满洲统治阶层的视野。用自家的家奴总比用外人来得放心一些，清朝的包衣阿哈们从此正式登上了政治舞台。此后，不少出身包衣的人，成为了机枢重臣、封疆大吏，甚至入阁拜相、位极人臣。
这些包衣出身的官员，虽然开衙建府、锦衣玉食、风光无限。但是，对于皇家而言，他们的身份依旧是家奴，家奴对主人应尽的义务还是必须尽到的。
清朝入关之后，包衣的身份并没有随着其中一些人职务的不断升高而改变，终清朝二百余年，包衣始终都是皇家的家奴，直到清亡。在皇帝亲掌的上三旗，各包衣牛录由内务府统一管辖，编入内务府包衣三旗，归皇帝及其近支亲属使唤。在入八分辅国公以上王公贵族所掌握的下五旗，包衣牛录同样单独编制，归本旗大小旗主使唤。虽然很多包衣出身的官员后来成为了威风八面的“大人物”，但是，相对于本主而言，他们的身份依旧是家奴。即便是位列中枢、入阁拜相的包衣，见到本主依然要执奴仆礼、以下人的身份侍奉本主。举个不太恰当的例子，嘉庆年间的大学士松筠，其所在的蒙古镶蓝旗旗主家办丧事，松筠虽然彼时已是“宰相”之尊，但也只能老老实实去给主子迎宾、哭丧、送葬。要知道，松筠还只是隶属蒙古正蓝旗普通旗人，地位要高于奴籍的包衣，清朝包衣相对本主的地位由此可见一斑。
此外，清朝每年一度的内务府选秀也是一个典型的例子。内务府包衣三旗每年一度要挑选包衣秀女（后期称使女）入宫充当宫女。这些包衣秀女的地位要远低于户部组织挑选的八旗秀女（八旗秀女通常挑选来充当皇帝的妃嫔或者皇子、皇孙等近支皇族的配偶）。也就是说，即便是高官、哪怕是“宰相”家的小姐，只要你是包衣籍，你就必须按制度应选，被选中后就必须进宫充当宫女，尽你家奴应尽的义务。同样，下五旗的包衣同样有将女儿交予本主挑选为使女或妾的义务。
虽说清朝的奴籍是世代相传的，但是，包衣的身份也并不是完全不能改变，这就涉及到所谓的抬旗。清朝一些立有重大功勋的包衣及其后代会被皇帝加恩除去奴籍，抬入满洲八旗，从而摆脱奴籍。此外，包衣出身的皇后（实际非常少、几乎没有，清仁宗孝淑睿皇后喜塔腊氏实际在出生前其家族已经由包衣抬入满洲旗了）、皇帝的生母以及一些非常受宠的后妃家族也会被“抬旗”，如清仁宗生母孝仪纯皇后魏佳氏家族、清高宗慧贤皇贵妃高佳氏家族等。不过，抬旗并不像影视剧里那样，似乎很多、而且很简单。清朝真正得到抬旗待遇的并不是很多，而且大多局限于后妃家族，普通官员以功勋抬旗的相对要少得多，包衣出身的官员抬旗的就更少了。当然，抬旗并不仅仅限于包衣，由汉军旗抬入满洲旗，由下五旗抬入上三旗等情况也叫抬旗，这里就不铺开说了。
说到底，清朝的包衣制度实际就是满洲奴隶制旧俗的一种延续，并不是什么先进的东西，甚至可以被视为糟粕。只不过，这种主仆的人身依附关系更加便于统治阶层的集权，因而被清朝统治者保留了下来。同时，由于作为皇家的家奴可以更近距离地接触到最高统治层面，从而获得其他人无法得到的巨大政治、经济利益。所以，清朝许多包衣非但不以此为耻，反引以为荣。不单包衣如此，甚至整个满、蒙、汉军八旗都以自认皇家的“奴才”为荣，也算是畸形到家了……
